• Tříosý gyroskop, akcelerometr, magnetometr
• Komunikace přes I2C, nebo SPI
• Napájení 2.4 - 3.6V
• 16-bit ADC pro každou měřenou veličinu
• Nastavitelné rozsahy pro maximální přesnost
• Nastavitelných 6 šířek pásma DLPF¹⁾
• WOM²⁾ režim pro nižší spotřebu

invensense-imu
Podrobná dokumentace knihovny
Data sheet

I2C adresa senzoru se nastavuje logickou úrovní na pinu AD0. To umožňuje používání 2 těchto senzorů na jedné I2C sběrnici.

WOM
EnableWom(threshold_mg, wom_rate);
V režimu WOM senzor vyhodnocuje data z akcelerometru v nastavených intervalech⁴⁾. Když pohyb přesáhne nastavenou mez⁵⁾, na pinu INT se objeví logická 1.

Data Ready Interrupt
EnableDrdyInt();
Druhé využití INT pinu je signalizace nových dat

Nastavení
ConfigSrd(srd); - Sample Rate Divider umožňuje nastavit rychlost vzorkování
ConfigAccelRange(range); ConfigGyroRange(range); - Tyto funkce umožňují nastavení rozsahu
ConfigDlpfBandwidth(dlpf); - Funkce umožňuje nastavení digitální dolní propusti (Digital Low Pass Filter)

Rozsahy

MPU-9250.ino

#include "mpu9250.h"  // Kód je psaný pro verzi knihovny 6.0.3
 
bfs::Mpu9250 imu;
 
void SensorInterrupt() {
  Serial.println("Pohyb");
}
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("\nMPU9250 test");
 
  Wire.begin();                                    // nastavení I2C: Wire.begin(SDA, SCL);
  Wire.setClock(400000);                           // rychlost I2C komunikace (400kHz)
  imu.Config(&Wire, bfs::Mpu9250::I2C_ADDR_PRIM);  // I2C, adresa: |AD0=LOW I2C_ADDR_PRIM| |AD0=HIGH I2C_ADDR_SEC|
  //imu.Config(&SPI, 5); // SPI bus, CS pin
 
  if (!imu.Begin()) {  // spuštění komunikace se senzorem
    Serial.println("CHYBA komunikace se senzorem");
    while (1) {}
  }
 
  // práh 40mg, rychlost dat z akcelerometru 15.63Hz
  //imu.EnableWom(40, bfs::Mpu9250::WOM_RATE_15_63HZ);  // Wake on motion
  //pinMode(2, INPUT); // INT pin sentoru na pinu 2 Arduina/ESP32
  //attachInterrupt(2, SensorInterrupt, RISING);
 
  if (!imu.ConfigSrd(19)) Serial.println("CHYBA nastavovani SRD");  // rychlost vzorkovani[Hz] = 1000/(srd + 1)
  if (!imu.ConfigAccelRange(bfs::Mpu9250::ACCEL_RANGE_4G)) Serial.println("CHYBA nastavovani rozsahu akcelerometru");
  if (!imu.ConfigGyroRange(bfs::Mpu9250::GYRO_RANGE_1000DPS)) Serial.println("CHYBA nastavovani rozsahu gyroskopu");
  if (!imu.ConfigDlpfBandwidth(bfs::Mpu9250::DLPF_BANDWIDTH_20HZ)) Serial.println("CHYBA nastavovani DLPF");
 
  PrintSRD();
  PrintAccelRange();
  PrintGyroRange();
  PrintDlpfBbandwidth();
  delay(5000);
}
 
void loop() {
  PrintData();
  delay(500);
}
 
void PrintSRD() {
  uint8_t srd = imu.srd();
  Serial.print("SRD: "); 
  Serial.print(srd);
  Serial.print(" -> ");
  Serial.print(1000.0 / (srd + 1));
  Serial.println("Hz");
}
 
void PrintAccelRange() {
  Serial.print("Rozsah akcelerometru: +-");
  switch (imu.accel_range()) {
    case 0x00: Serial.println("2g"); break;
    case 0x08: Serial.println("4g"); break;
    case 0x10: Serial.println("8g"); break;
    case 0x18: Serial.println("16g"); break;
  };
}
 
void PrintGyroRange() {
  Serial.print("Rozsah gyroskopu: +-");
  switch (imu.gyro_range()) {
    case 0x00: Serial.println("250°/s"); break;
    case 0x08: Serial.println("500°/s"); break;
    case 0x10: Serial.println("1000°/s"); break;
    case 0x18: Serial.println("2000°/s"); break;
  }
}
 
void PrintDlpfBbandwidth() {
  Serial.print("Sirka pasma DLPF: ");
  switch (imu.dlpf_bandwidth()) {
    case 0x01: Serial.println("184Hz"); break;
    case 0x02: Serial.println("92Hz"); break;
    case 0x03: Serial.println("41Hz"); break;
    case 0x04: Serial.println("20Hz"); break;
    case 0x05: Serial.println("10Hz"); break;
    case 0x06: Serial.println("5Hz"); break;
  };
}
 
void PrintData() {
  if (imu.Read()) {
    Serial.println("\nimu\tmag\tacc X\tacc Y\tacc Z\tgyr X\tgyr Y\t gyr Z\tmag X\tmag Y\tmag Z\ttemp");
    Serial.print(imu.new_imu_data());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.new_mag_data());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.accel_x_mps2());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.accel_y_mps2());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.accel_z_mps2());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.gyro_x_radps());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.gyro_y_radps());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.gyro_z_radps());   Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.mag_x_ut());       Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.mag_y_ut());       Serial.print("\t");
    Serial.print(imu.mag_z_ut());       Serial.print("\t");
    Serial.println(imu.die_temp_c());
  }
}